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| 自动驾驶汽车高速超车轨迹跟踪协调控制 | |
| 作者姓名： | 张志勇 龙凯 杜荣华 黄彩霞 |
| 作者单位： | 长沙理工大学汽车与机械工程学院,长沙 410114;汽车动力与传动系统湖南省重点实验室(湖南工程学院),湘潭 411104 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;湖南省自然科学基金;湖南省教育厅科学研究项目 |
| 摘 要： | 自动驾驶汽车高速超车时不仅要规划合理的换道路径来保证安全性,而且还要确保车辆高速转弯行驶的横向稳定性和舒适性.针对车辆超车的换道、匀速和换道3个阶段,分别规划了纵向速度和横向超车路径.提出了考虑路径曲率、换道时间、纵向车速的期望横摆角速度计算方法.以最小化横向位置偏差、横摆角速度跟踪偏差和控制增量为优化目标,通过可拓集... |
| 关 键 词： | 路径规划 轨迹跟踪 模型预测控制 自动驾驶汽车 高速超车 |
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