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| 基于线控转向的智能驾驶车辆路径跟踪研究 | |
| 作者姓名： | 查云飞 于淼 马芳武 郑寻 |
| 作者单位： | 福建工程学院,福建省汽车电子与电驱动技术重点实验室,福州 350118;厦门理工学院,福建省客车及特种车辆研发协同创新中心,厦门 360124;福建工程学院,福建省汽车电子与电驱动技术重点实验室,福州 350118;福建工程学院,福建省汽车电子与电驱动技术重点实验室,福州 350118;吉林大学,汽车仿真与控制国家重点实验室,长春 130025 |
| 基金项目： | 福建省客车;特种车辆研发协同创新中心项目;福建工程学院科研项目 |
| 摘 要： | 针对搭载线控转向系统的智能驾驶车辆路径跟踪问题,基于汽车动力学仿真软件分析车辆转向特性,推导出横摆角速度对转向盘转角的稳态增益曲线,并获得了仿真稳态增益与理论稳态增益之间的修正系数,以此搭建单点预瞄模型和变角传动比线控转向系统模型.通过预瞄式横向运动控制与线控转向变角传动比控制相结合的方式,完成智能驾驶车辆路径跟踪控制... |
| 关 键 词： | 智能驾驶车辆 线控转向系统 路径跟踪 修正系数 变角传动比 |
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