高速铁路站房狭小空间检测机器人结构设计及越障测试

针对铁路站房雨棚内部空间狭小复杂，无法有效排查结构病害的问题，研制了履带肢翻越式检测机器人。本文介绍了检测机器人设计理念、整体结构、硬件系统及其功能以及狭小复杂环境条件下底盘驱动的选型，通过有限元分析对履带底盘运动学参数、动力学参数进行了确定，对履带底盘驱动系统和摇臂履带肢结构进行了优化设计。在实验室模拟的狭小空间多次测试，检测机器人均能够以连续动作翻越障碍，单次越障时间约8 min，表明其结构设计合理，动力学性能、运动学性能均满足要求。检测机器人可用于指定区域的外观检测，以发现表观病害。