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| 船用爬壁监测机器人避障行走最优路径规划方法 | |
| 作者单位： | ;1.深圳海油工程水下技术有限公司 |
| 摘 要： | 为了解决传统监测机器人避障行走路径规划方法存在的规划误差大、规划耗时长的问题,本文提出一种船用爬壁机器人避障行走最优路径规划方法。构建爬壁监测机器人路径规划的动力学模型,对机器人行走位姿进行调整。采用栅格法构建监测区域内的机器人行走栅格地图。基于构建的动力学模型,在栅格地图中对监测机器人避障行走路径进行规划。实验结果表明,与传统避障行走路径规划方法相比,所提方法的路径规划结果更加准确,能够实现机器人行走的有效避障。 |
| 关 键 词： | 爬壁监测机器人 避障行走 路径规划 栅格地图 |
Optimal path planning method for obstacle avoidance of wall climbing monitoring robot for warship |
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