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| 基于改进RRT算法的无人艇编队路径规划技术 | |
| 作者姓名： | 易宏 杨楷文 欧阳子路 王鸿东 黄一 |
| 摘 要： | [目的]为了解决无人艇编队在智能航行时全局路径规划与局部自主避碰问题,提出基于改进快速搜索随机树(RRT)算法的无人艇编队路径规划技术.[方法]针对无人艇编队形状稳定问题,在RRT算法扩展环节提出一种非严格保形修正向量与非严格保形控制圆区域,使搜索树有朝着严格保形坐标点生长的趋势;针对突发障碍物与非严格保形规划点碰撞问... |
| 关 键 词： | 无人艇编队 快速搜索随机树算法 路径规划 避碰 |
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