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| 自主式无人水下航行器航向自适应滑模控制 | |
| 作者单位： | ;1.海军航空工程学院;2.中国人民解放军92154部队 |
| 摘 要： | 无人水下航行器是未来水下战场的重要武器装备,对其运动控制的研究得到广泛关注,其中航向控制的实现是研究的热点问题。对无人水下航行器六自由度动力学方程进行简化,得到横向运动动力学方程,并将偏航角作为控制对象,采用滑模控制的方法实现对航向角的跟踪控制,并引入自适应机制在线估计未知参数,减小参数不确定性对稳定性的影响。通过对控制算法的仿真,结果表明了控制器设计的正确性。 |
| 关 键 词： | 无人水下航行器 自适应 滑模 仿真 |
Adaptive sliding mode control for course of autonomous unmanned underwater vehicle |
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