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| 卡尔曼滤波在GPS/SINS船舶组合导航中的应用 | |
| 作者单位： | ;1.江苏海事职业技术学院经济管理学院 |
| 摘 要： | 本文在深入研究卡尔曼滤波原理及算法的基础上,结合海洋环境实际探索卡尔曼滤波在GPS/SINS船舶组合导航中的应用方法并进行组合导航系统的设计和仿真。为了降低旧数据在误差积累中的权重,本文对记忆数据进行了衰减处理,从而提高整个算法的自适应性能。仿真结果表明,集中式融合和顺序融合误差曲线均存在一定的波动,但绝对误差峰值较小,两者均方误差均为7.563 2。经扩展卡尔曼滤波后的GPS/SINS组合导航系统误差较小,均方误差峰值仅为6.532左右,而单独SINS导航误差约9.532,单独GPS导航误差约10.023。 |
| 关 键 词： | 卡尔曼滤波 组合导航 GPS/SINS 算法 |
Research of Kalman filter and its application in ship GPS/SINS integrated navigation |
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| Abstract: | |
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