考虑时延的信号交叉口生态驾驶控制

针对信号交叉口处的生态驾驶问题，本文中提出了一种考虑时变时延的鲁棒模型预测控制方法。首先给出基于交通信号灯正时信息、最优巡航车速和前车状态信息的最优目标车速计算方法，建立时变时延的离散非线性系统模型；然后利用时延的上下界信息构造李雅普诺夫函数，利用线性矩阵不等式求解反馈控制律，保证系统的鲁棒稳定和对目标性能的优化；最后通过仿真和智能小车试验进行验证。结果表明，提出的控制方法能保证车队的安全，并提高燃油经济性和交通流畅性。