混合交通下非信控交叉口队列预约式控制

目前针对非信控城市交叉路口场景进行智能网联汽车（ICV）协同控制的研究中，多假设100%的ICV市场渗透率条件，较少考虑人类驾驶车辆（HDV）对系统的影响。本文旨在解决HDV和ICV并存的混合交通条件下非信控交叉口协同控制问题，并探究渗透率对系统性能的影响。首先，提出了适用于混合交通条件的队列预约式分层控制架构，其上层分配各车辆通过路口的时刻，下层负责执行，并进行速度轨迹规划。接着，基于队列预约方法分别制定ICV和HDV的控制和调度策略。最后，在不同ICV渗透率和车流量下进行仿真对比。结果表明，在10%～100%渗透率和每车道车流量400～1 000 h-1的工况下，与感应式信号灯控制方法相比，所提出的方法可有效提升交叉口的通行效率，降低车辆平均油耗。