半挂汽车列车紧急避撞轨迹跟踪控制算法

为提高商用车的紧急避撞性能，采用了转向和制动联合避撞方式。而针对半挂汽车列车在紧急转向时容易失稳的问题，设计了考虑防止侧翻和横摆失稳的非线性模型预测控制器，并在紧急避撞场景的不同载荷和不同速度工况进行仿真验证。鉴于该控制器实时性能的不足，以其为跟踪性能的基准，设计了考虑质心侧偏角约束的线性时变模型预测控制算法，在满足避撞轨迹跟踪精度要求条件下，改善算法实时性。最后，制作了缩小版的半挂汽车列车试验车，进行紧急避撞工况的轨迹跟踪验证。结果表明，所设计的控制算法能准确跟踪目标轨迹，满足实际应用需求。