无人车全轮蟹行转向稳定性鲁棒控制与试验验证

无人车在民用和军用领域得到了愈发广泛的研究和应用，它完全取消人类驾驶操纵机构，采用全线控控制架构和全轮分布式独立驱动/制动/转向技术，使各个车轮独立控制，进而可实现多种转向模式，获得传统车辆无法实现的高机动性轨迹跟踪能力。本文对全线控无人车全轮蟹行转向控制展开研究，提出了一种模型可重构的稳定性鲁棒控制算法，建立了蟹行机动的鲁棒控制目标和参数摄动动力学模型，构建了鲁棒H₂/H_∞稳定性控制器，实现了无人车无横摆的点对点直接运动，并通过综合协同动力学控制实现车身运动姿态与运动轨迹的解耦控制，从而显著提升无人车在复杂空间的轨迹跟踪能力。最后，通过一辆六轮无人车样机的实车测试验证了所设计的鲁棒控制器的控制效果。