| 遥操作机器人系统软组织环境触觉建模实验 |
| |
| 引用本文： | 徐晶晶,陈孝凯,曾庆军.遥操作机器人系统软组织环境触觉建模实验[J].江苏科技大学学报(社会科学版),2010,24(1). |
| |
| 作者姓名： | 徐晶晶 陈孝凯 曾庆军 |
| |
| 作者单位： | 江苏科技大学,电子信息学院,江苏,镇江,212003 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| |
| 摘 要： | 软组织作业环境作为面向微创手术的遥操作机器人系统的一个显著特点,其动力学精确建模具有非常重要的意义.本文研制了一套遥操作机器人实验系统,在动物软组织插针实验的基础上提出了一种交互过程中的非线性软组织力反馈触觉模型,设计了该模型动力学参数辨识的实验研究方法,并通过最小二乘法辨识模型参数.结果表明:本文建立的非线性软组织动力学模型比较准确,能够反映插针过程中力的变化过程,可以应用于虚拟手术仿真和控制策略的研究.
|
| 关 键 词： | 遥操作机器人 微创手术 软组织 触觉模型 |
Soft tissue environment haptic modeling for tele-manipulation robot system |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
