基于麦克纳姆轮的打磨机器人移动平台仿真分析

传统打磨机器人都是固定基座或者安装于导轨上，其机动性不高，工作区域有限。针对室内墙面打磨机器人需要具备高机动性，提出基于麦克纳姆轮的四轮打磨机器人移动平台。首先对单个麦克纳姆轮做结构分析，了解其运动方式；然后对麦克纳姆四轮移动平台做正、逆运动学分析，得到了四轮移动平台的逆运动学公式；接着在Simulink中建立逆运动学模型；最后在Vrep中进行正运动学验证。结果表明对麦克纳姆轮移动平台分析的正确性，以及麦克纳姆轮移动平台可以充分提高打磨机器人的机动性，为机器人自动打磨打下良好基础。