基于DSP系统架构的轮胎吊视觉定位方法

为解决港口轮胎吊（Rubber-Tyred Gantry, RTG）自动驾驶中的大车定位问题，提出了一种基于数字信号处理器（Digital SignalProcessing,DSP）系统架构的RTG视觉定位方法。该方法首先利用图像识别技术和参照体测距的方式计算出RTG的位置和姿态，得到基于图像参照的RTG视觉定位算法；然后结合DSP系统架构的特性，分别从图像识别算法、数据读写和编译器三个方面对视觉定位算法的运行效率进行优化。实验表明，基于DSP系统架构的RTG视觉定位方法在大车方向和小车方向上的定位精度均为±20 mm，在C6000系列DSP系统中实现的算法总时间比优化前缩短了133 ms，能够显著地提高算法的运行效率，满足港口的实际应用需求。