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| 基于虚拟弹簧阻尼的智能车辆路径预瞄跟踪控制 | |
| 作者姓名： | 唐雨 冀杰 任玥 赵颖 黄城 |
| 作者单位： | 西南大学,重庆400715 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;中央高校基本业务费专项资金重点项目;汽车主动安全测试技术重庆市工业和信息化重点实验室开放课题 |
| 摘 要： | 针对智能车辆的路径跟踪控制问题,基于虚拟质量-弹簧-阻尼(MSD)模型以及驾驶员预瞄理论,设计了一种路径跟踪控制方法.首先,利用脉冲响应法对虚拟MSD模型的运动响应进行求解,得到不同工况下车辆的状态响应,并获得前轮转向角的控制函数;随后,结合路径跟踪的稳定性和快速性要求,建立系统性能函数,得到虚拟MSD模型最优参数;最... |
| 关 键 词： | 自动驾驶 路径跟踪 质量弹簧阻尼 固有频率 阻尼比 |
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