基于双目视觉的船用爬壁监测机器人 |
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引用本文: | 朱保鹏,陈伟,宦键,张榜,谢云飞.基于双目视觉的船用爬壁监测机器人[J].舰船科学技术,2018(13). |
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作者姓名: | 朱保鹏 陈伟 宦键 张榜 谢云飞 |
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作者单位: | 江苏科技大学电子信息学院 |
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摘 要: | 针对船舶因受海水腐蚀而导致船舶使用寿命短、航行性能下降等问题,研发了一种基于双目视觉的船用爬壁监测机器人。首先设计了机器人爬行机构、电控模块、视觉模块、图像处理和传输模块等硬件部分,视觉模块根据不同视角间的物体图像像素匹配关系,运用三角测量原理计算出像素之间的偏移,以此来获取物体三维信息;再对机器人双目视觉系统进行测试和标定,并得到了实物测量物体的坐标值。实验结果证明,船用爬壁机器人能够有效地解决对船体的损伤监测问题,提高了船舶的寿命和安全性,降低了监测成本和时间。
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