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| 自主水下航行器同时定位与制图技术研究 | |
| 引用本文： | 潘爽,施建礼,聂永芳,王希彬.自主水下航行器同时定位与制图技术研究[J].舰船科学技术,2018(11). |
| 作者姓名： | 潘爽 施建礼 聂永芳 王希彬 |
| 作者单位： | 海军潜艇学院战略导弹与水中兵器系;海军航空大学航空基础学院 |
| 摘 要： | 为解决自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的精确导航与探测问题,采用同时定位与制图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法为核心,根据捷联式惯性导航设备(SINS)与AUV声呐组合的数据信息,采用扩展卡尔曼滤波器(EKF),研究一种基于惯性传感器与声呐的AUV定位与地图构建算法,对水下环境的EKF-SLAM算法进行仿真试验验证。仿真结果表明,经2次探测后,AUV定位精度获得较大提高,能够较好地完成AUV的水下导航、定位与探测任务。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |