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| 一种基于INS/GPS/CNS的联邦滤波算法 | |
| 引用本文： | 杜红松,曹永恒,郝强,尹洪亮,杨洺.一种基于INS/GPS/CNS的联邦滤波算法[J].舰船科学技术,2018(9). |
| 作者姓名： | 杜红松 曹永恒 郝强 尹洪亮 杨洺 |
| 作者单位： | 海军研究院;中国船舶及海洋工程设计研究院;哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院;中国舰船研究院 |
| 摘 要： | 为解决传统INS/GPS两组合算法输出姿态精度低、长时间精度发散的问题,本文采用INS/GPS/CNS三组合的方式,结合联邦滤波器设计思路,提出一种基于INS/GPS/CNS的联邦滤波算法,以位置误差、速度误差和平台失准角作为观测量,通过设计INS/GPS/CNS三组合系统,对算法有效性进行试验验证。静态试验结果表明:本文所提算法相较于传统INS/GPS两组合算法,平台失准角精度可以提高一个数量级,且算法收敛、稳定、容错性强,工程应用意义重大。 |
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