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| 船用起重机机械的减摇控制方法 | |
| 引用本文： | 毛锡锋. 船用起重机机械的减摇控制方法[J]. 舰船科学技术, 2018, 0(6) |
| 作者姓名： | 毛锡锋 |
| 作者单位： | 中国计量大学工程训练中心; |
| 摘 要： | 为了降低船用起重机的摇晃度,进行减摇控制,提出基于稳态反馈补偿调节的船用起重机机械的减摇控制方法,构建船用起重机机械的减摇控制约束参量模型,以摇摆幅值、转动力矩、惯性力矩等为反馈调节参数,进行起重机机械的减摇稳态误差补偿控制,结合Lyapunov稳定性原理,引入后置积分项进行减摇控制器末端位姿修正,较低摇摆幅度,实现摇摆的实时误差补偿。仿真结果表明,采用该方法进行船用起重机机械的减摇控制,摇摆幅值得到有效控制,姿态稳定性较好。 |
| 关 键 词： | 船用起重机 机械 减摇控制 误差补偿 |
Anti-rolling control method of marine crane machinery |
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