水下张力腿平台液压驱动系统建模及控制研究 |
| |
引用本文: | 徐侃,夏英凯,徐国华,赵寅.水下张力腿平台液压驱动系统建模及控制研究[J].舰船科学技术,2018(13). |
| |
作者姓名: | 徐侃 夏英凯 徐国华 赵寅 |
| |
作者单位: | 武汉第二船舶设计研究所;华中科技大学船舶与海洋工程学院 |
| |
摘 要: | 本文针对一种新型水下张力腿平台的液压驱动系统,开展了建模和控制技术研究。首先,介绍水下张力腿平台及液压驱动系统的功能及组成;其次,基于液压系统动力学模型和水下张力腿平台动力学模型,建立了包含综合不确定性且上界未知的关节空间驱动控制模型;再次,结合液压驱动系统控制要求及系统动力学模型特性,完成了自适应反演滑模控制器设计;最后,利用仿真工具,对本文研究内容的有效性进行验证。仿真结果表明,自适应反演滑模控制器的稳态精度高,抗干扰能力强,适用于液压驱动系统速度控制。该结果证明了本文的建模及控制技术研究合理且有效,为水下张力腿平台的有效控制奠定了基础,且可为同类产品的研究提供借鉴。
|
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|