| 基于对线控位策略的UUV回收运动控制研究 |
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| 引用本文： | 张伟,徐达,王南南,李滋,严浙平. 基于对线控位策略的UUV回收运动控制研究[J]. 船舶工程, 2013, 35(5): 64-67 |
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| 作者姓名： | 张伟 徐达 王南南 李滋 严浙平 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 自动化学院,哈尔滨工程大学 自动化学院,哈尔滨工程大学 自动化学院,哈尔滨工程大学 自动化学院,哈尔滨工程大学 自动化学院 |
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| 基金项目： | 国家自然基金青年项目(51109043/E091002)；中央高校基本科研业务费专项资金资助（HEUCF041323） |
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| 摘 要： | 研究了水下坞舱回收UUV (Unmanned Underwater Vehicle) 过程中的运动控制问题，详细介绍了坞舱搭载回收UUV的原理，建立了UUV回收中的数学模型。提出了一种基于对线控位策略的回收方法，通过一个双参考点的定位控制来实现UUV的回收。设计了UUV回收的位置和姿态的灰色预测PID控制器，以减小UUV回收控制中的超调量和调整时间。仿真验证结果表明了对线控位策略对于坞舱回收UUV是可行的，所设计的灰色预测PID控制器可以实现UUV回收的精确控制。
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| 关 键 词： | 水下无人航行器 水下坞舱回收 对线控位 灰色预测PID控制 |
| 收稿时间： | 2013-03-26 |
| 修稿时间： | 2013-05-10 |
Research on Recovery Motion Control of UUV based on Dynamic Positioning to Line Method |
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| ZHANG Wei,Wang Nan-nan,Li Zi and YAN Zhe-ping. Research on Recovery Motion Control of UUV based on Dynamic Positioning to Line Method[J]. Ship Engineering, 2013, 35(5): 64-67 |
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| Authors: | ZHANG Wei Wang Nan-nan Li Zi YAN Zhe-ping |
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| Affiliation: | College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 15001,China,College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 15001,China,College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 15001,China,College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 15001,China,College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 15001,China |
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| Abstract: | The motion control problem of UUV recovery using underwater dock is researched. The principle of UUV docking recovery is introduced, and mathematical model of UUV is established. A recovery strategy is proposed based on dynamic positioning to line (DPL) to realize positioning control of a double reference point. Grey prediction PID controller is designed for the positions and attitudes controller of the UUV recovery. Then, the movement of UUV can be controlled with small overshoot and adjustment time. The simulation results show that the strategy of DPL is feasible, and the grey prediction PID controller can achieve precise control of UUV recovery. |
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| Keywords: | UUV Underwater Dock Recovery Dynamic Positioning to Line Grey Prediction PID control |
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