| 基于自适应神经网络的UUV航速控制仿真研究 |
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| 引用本文： | 周佳加,郭少彬,贾鹤鸣,张宏瀚.基于自适应神经网络的UUV航速控制仿真研究[J].船舶工程,2013,35(6):72-75. |
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| 作者姓名： | 周佳加 郭少彬 贾鹤鸣 张宏瀚 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,西南电子设备研究所,东北林业大学,哈尔滨工程大学 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金资助(HEUCF041330) |
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| 摘 要： | 针对无人水下航行器(UUV)在水动力参数变化和外界不确定干扰下的航速控制问题，提出一种基于李雅普诺夫方法的自适应神经网络控制算法。引入RBF神经网络来估计建模误差和海流干扰，并设计自适应学习律来保证神经网络权值的最优估计，保证了系统的航速误差收敛到零。仿真试验结果表明设计的控制器在航速控制过程中可有效抑制UUV载体的模型不确定性及海流干扰，且控制参数易于调节。
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| 关 键 词： | 无人水下航行器 航速控制 自适应神经网络 李雅普诺夫方法 |
| 收稿时间： | 2013/4/11 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2013/5/18 0:00:00 |
Numerical Studies of the Speed Control for the UUV Using Adaptive Neural Network |
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| ZHOU Jia-jiasub_ssub_e,GUO Shao-binsub_ssub_e,JIA He-mingsub_ssub_e and ZHNAG Hong-hansub_ssub_e.Numerical Studies of the Speed Control for the UUV Using Adaptive Neural Network[J].Ship Engineering,2013,35(6):72-75. |
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| Authors: | ZHOU Jia-jia[sub_s][sub_e] GUO Shao-bin[sub_s][sub_e] JIA He-ming[sub_s][sub_e] and ZHNAG Hong-han[sub_s][sub_e] |
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| Institution: | Harbin Engineering University,Harbin,Southwest Research Institute of Electronic Equipment,Chengdu,College of Mechanical and Electrical Engineering,Northeast Forestry University,Harbin,Harbin Engineering University,Harbin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Unmanned Underwater Vehicle Speed Control Adaptive Neural Network Lyapunov Method |
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