能量受限无人机与移动舰船通信中的轨迹优化

目的]无人机（UAV）可以为舰船提供目标区域详细图像并进行目标识别。在无人机与移动舰船通信过程中，为实现无人机数据的快速采集和卸载，以最小化通信任务时间为目标，在多约束条件下提出一种基于hp自适应伪谱法的无人机三维轨迹优化方法。方法]首先对三维空间下的固定翼无人机进行动力学建模，将其通信的轨迹优化问题描述为受状态约束的最优控制问题。然后基于舰船运动模型，结合移动目标存在定位误差建立信道模型，并考虑无人机能量受限，在原问题基础上增添通信约束和能量约束，提出一种基于hp自适应Radau伪谱法的轨迹优化方法，将原问题转化为有限维非线性规划问题进而求解。分别在5种约束场景下采用所提方法进行仿真分析，并与p伪谱法结果进行对比。结果]仿真结果表明，在给定定位误差时，无人机与舰船仍能在各类约束下以较短时间完成通信。结论]研究成果为海上通信系统提供了有效的解决方案，对无人机与舰船通信中的轨迹优化问题具有参考价值。