自主水下航行器变浮力系统研究现状及控制技术

变浮力系统（VBS）在自主水下航行器（AUV）上的应用极大地提高了AUV的操纵性能、续航能力、对环境变化的适应能力以及完成多种任务的能力。AUV种类繁多，配置的VBS也各不相同，有必要深入研究AUV的变浮力系统及其控制技术。首先，针对AUV不同类型VBS的原理和特点进行详细说明，并总结其适用场景；然后，对VBS在AUV操纵控制上的典型应用进行介绍，包括均衡、悬停以及着陆、坐底等；接着，对变浮力AUV现有的浮力调节技术、浮力观测技术以及协同操控技术进行综述与评价；最后，对变浮力AUV的发展前景进行展望。