| ARV-微细光缆耦合系统的数值模拟研究 |
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| 引用本文： | 沈明学,王磊,崔维成.ARV-微细光缆耦合系统的数值模拟研究[J].舰船科学技术,2010,32(2):120-124. |
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| 作者姓名： | 沈明学 王磊 崔维成 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学,黑龙江,哈尔滨,150001;中国船舶科学研究中心,江苏,无锡,214082
2. 中国船舶科学研究中心,江苏,无锡,214082 |
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| 基金项目： | 国家863计划基金资助项目(2007AA09I203) |
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| 摘 要： | 混合型水下机器人（ARV）是一种自带能源并可通过微细光缆进行水面操作作业的新型水下机器人。通常的潜水器-脐带缆耦合系统一般采用集中质量法对缆索进行建模分析,忽略缆索弯曲的影响。由于微细光缆的直径较小,文章针对ARV与微细光缆这一新的耦合系统,建立了二维控制方程。该控制方程考虑了微细光缆的弯曲影响。由控制方程得到的非线性偏微分控制方程采用有限差分法和标准的Newton-Raphson方法求解。通过采用M atlab@实现数值模拟分析,给出了几种操作机动下的仿真结果。
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| 关 键 词： | 缆索动力学 ARV 微细光缆 |
Numerical research on ARV-fiber optical microcable coupled dynamics |
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| SHEN Ming-xue,WANG Lei,CUI Wei-cheng.Numerical research on ARV-fiber optical microcable coupled dynamics[J].Ship Science and Technology,2010,32(2):120-124. |
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| Authors: | SHEN Ming-xue WANG Lei CUI Wei-cheng |
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| Institution: | 1.Harbin Engineering University;Harbin;150001;China;2.China Ship Scientific Research Center;Wuxi 214082;China |
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| Abstract: | ARV(Autonomous & Remotely-operated Vehicle)was a new kind of submersible that can be remotely operated surface through a thin fiber optical microcable.Usually,coupled dynamics of submersible and cable are researched using lumpend-mass method and the bending stiffness of the cable was neglected.The paper addressed the coupled dynamics of an ARV and near neutrally-buoyant fiber optical microcable system.The two dimensional inextensible form of the governing equations and compatibility relations was given,the ... |
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| Keywords: | cable dynamics ARV fiber optical microcable |
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