| 局部回归神经网络在水下机器人运动控制中的应用 |
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| 引用本文： | 张铭钧,谭定忠. 局部回归神经网络在水下机器人运动控制中的应用[J]. 船舶工程, 2000, 0(4): 57-59 |
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| 作者姓名： | 张铭钧 谭定忠 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电学院 |
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| 摘 要： | 探讨了水下机器人神经网络运动模型的结构，提出了带有局部回归结构的水下机器人神经网络控制器结构及预测控制的实现方法，给出了该神经网络的教师样本生成方法及学习方法，计算机仿真与水池实验结果验证了本文提出方法的有效性和可行性。
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| 关 键 词： | 水下机器人 神经网络 运动控制 局部回归结构 |
Applicatin of Partial Recurrent Neural Network to AUV Motion Control |
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| Zhang Mingjun,Tan Dingzhong. Applicatin of Partial Recurrent Neural Network to AUV Motion Control[J]. Ship Engineering, 2000, 0(4): 57-59 |
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| Authors: | Zhang Mingjun Tan Dingzhong |
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| Abstract: | In this paper,a theoretical study on neural network motion model of AUV is made.A nerual network controller structure with partial recurrent structure and predictive control method are proposed.The method of sample production for the teaching data is given.The computer based simulation and experimental ressults by AUV show that the proposed method in this paper is reasonable and feasible. |
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| Keywords: | AUV Neural network Motion control |
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