| 具有时延的遥操作机器人系统稳定性与透明性研究 |
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| 引用本文： | 曾庆军,刘海霞,赵呈涛.具有时延的遥操作机器人系统稳定性与透明性研究[J].江苏科技大学学报(社会科学版),2012,26(6). |
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| 作者姓名： | 曾庆军 刘海霞 赵呈涛 |
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| 作者单位： | 江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江,212003 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，江苏省"青蓝工程"中青年学术带头人基金，江苏高校优势学科建设工程基金 |
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| 摘 要： | 针对遥操作机器人系统通信时延引起系统不稳定以及性能下降等问题,将系统描述成一个具有时延的状态方程,通过构造适当的李雅普诺夫函数,分析了时延下系统处于约束运动状态下的稳定性,并得到系统的稳定性条件.此外,通过建立系统的等效电路图,研究了一种采用阻抗匹配方法分析系统在有时延和无时延情况下透明性的新方法.仿真实验结果表明该方法的有效性,时延下的系统在保证稳定的基础上实现了良好的透明性.
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| 关 键 词： | 遥操作机器人 稳定性 透明性 时延 |
Stability and transparency study for teleoperation system with time delay |
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| Zeng Qingjun,Liu Haixia,Zhao Chengtao.Stability and transparency study for teleoperation system with time delay[J].Journal of Jiangsu University of Science and Technology:Natural Science Edition,2012,26(6). |
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| Authors: | Zeng Qingjun Liu Haixia Zhao Chengtao |
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