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| 基于粒子群算法的码垛机器人时间轨迹优化研究 | |
| 作者姓名： | 徐尤南 刘志强 陈洁 |
| 作者单位： | 华东交通大学机电与车辆工程学院,江西南昌 330013 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金 |
| 摘 要： | 阐述了码垛机器人的工作路径,根据D-H参数及机器人各关节坐标变换图进行运动学正逆解.应用Matlab对机器人码垛任务进行关节空间和笛卡尔空间轨迹规划.兼顾脉动连续性和减小计算量两方面要求,应用POS优化算法,考虑运动约束,并满足最大速度约束条件下对码垛机器人一个码垛周期的3-5-3次多项式轨迹最优时间求解,解决了多项式... |
| 关 键 词： | 码垛机器人 轨迹规划 时间最优 粒子群优化 多项式插值 |
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