基于发射管的UUV自动回收机械臂动力学研究

回收是舰艇装备UUV急需解决的一大难题。传统回收方式有着人力、缆绳及救生艇等诸多限制条件,机动性差、危险系数高,无法满足舰艇的紧急作战要求。基于舰艇发射管利用机械臂进行UUV的回收能解决传统回收方式的难题且更具隐蔽性,具有重大的军事意义。本文针对舰艇的回收需求,研究基于发射管的回收机械臂设计方案,利用牛顿-欧拉法建立动力学方程,然后在Matlab下利用七次多项式规划工作轨迹并进行动力学数值仿真。结果表明浮力、负载的重量和空间尺寸均对关节驱动力矩有一定影响,该结果可为后续回收机械臂的关节驱动校核、机械结构优化以及控制系统设计等工作提供参考。