小型舰艇主轴鲁棒控制算法

针对使用模拟PID控制器受到随机干扰而导致控制效果不佳的问题,提出了小型舰艇主轴鲁棒模糊控制算法研究。根据主轴结构,分析转子在负载或扰动下偏离状态,确定系统偏差。将物理量映射成不同模糊子集,输入变量模糊论域,并确定输出变量模糊论域及对应隶属函数,避免随机干扰。依据模糊子集,调节模糊控制规则,在不考虑主轴确定性输入情况下,确定干扰矩阵。通过计算主轴的二维状态向量和一维观测序列,实时调整PID控制参数,并设计模糊控制策略。由实验结果可知,该算法转子振幅在150 Hz时达到最大为4.6 mm,与实际转子振动位移一致,具有精准控制效果。