| 潜艇液压舵机模糊逻辑控制方法 |
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| 引用本文： | 徐超, 刘刚, 徐国华, 李逢园, 翟云峰. 基于泵控液压舵机的潜艇深度及纵倾控制[J]. 中国舰船研究, 2017, 12(2): 116-123. DOI: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.02.015 |
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| 作者姓名： | 徐超 刘刚 徐国华 李逢园 翟云峰 |
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| 作者单位： | 1.华中科技大学 船舶与海洋工程学院, 湖北 武汉 430074 |
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| 摘 要： | 目的 针对不同工况、复杂环境下的潜艇运动控制进行研究，解决高性能潜艇的实际控制问题并将其运用于搭建实际液压控制平台。 方法 以潜艇垂直面运动为重点，设计垂直面上纵倾和深度模型的解耦控制。基于泵控液压舵机模型和潜艇垂直面运动数学模型，运用快速终端滑模控制算法，通过仿真和试验对系统进行分析。 结果 结合液压系统模型与非线性控制算法的研究论证了该系统在潜艇垂直面运动控制上的鲁棒性与可靠性。与此同时，对液压舵机滞后、振荡性进行的仿真及试验分析，也表明系统可有效降低滑模变结构控制带来的抖振问题。 结论 该系统在模拟研究潜艇的控制特性问题方面具有工程应用价值。
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| 关 键 词： | 泵控液压舵机 潜艇垂直面 纵倾控制 深度控制 纵倾角 滑模控制 |
| 收稿时间： | 2016-09-06 |
Submarine hy-draulic steering gear fuzzy logic control method |
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| XU Chao, LIU Gang, XU Guohua, LI Fengyuan, ZHAI Yunfeng. The depth and pitch control of submarines based on the pump-hydraulic servo[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2017, 12(2): 116-123. DOI: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.02.015 |
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| Authors: | XU Chao LIU Gang XU Guohua LI Fengyuan ZHAI Yunfeng |
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| Affiliation: | 1.School of Naval Architecture and Ocean Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China |
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| Abstract: | This study aims to research submarine motion control features in different conditions and com-plex environments in order to solve the problem of actual submarine control and apply it to building an actu-al hydraulic control platform. The paper focuses on the vertical motion of submarines, designs a fast termi-nal sliding mode control algorithm and analyzes the data using the combined simulation and experiment method to study the robustness and reliability of a submarine's vertical motion control system for hydraulic and control. At the same time, the simulation and experiment results analyze the hysteresis and oscillation of the hydraulic steering gear, and effectively reduce the chattering that may be caused by sliding mode variable structure control. This system can be used in simulations to solve the problems of new submarine control characteristics. |
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| Keywords: | pump-hydraulic servo submarine vertical pitch control depth control pitch angle sliding mode control |
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