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| 基于动态面的船舶航向自适应神经网络控制 | |
| 引用本文： | 于风卫,孙红英. 基于动态面的船舶航向自适应神经网络控制[J]. 造船技术, 2008, 0(6) |
| 作者姓名： | 于风卫 孙红英 |
| 作者单位： | 青岛远洋船员学院,机电系,山东,青岛,266071 |
| 摘 要： | 针对船舶航向控制非线性系统模型中存在的不确定性和外界干扰的影响,采用动态面控制算法设计了一种鲁棒自适应神经网络控制器。该方法通过引入一阶低通滤波器,消除了反步法设计中由于反复对虚拟控制的求导而导致的复杂性问题,同时还避免了控制器可能存在的奇异值问题。利用Lyapunov设计的鲁棒自适应控制器不仅能保证闭环系统的半全局渐近稳定,使得输出渐进跟踪期望轨迹,还能跟踪误差通过控制器的设计参数加以调整。 |
| 关 键 词： | 船舶航向 自适应控制 神经网络 动态面控制 递推方法 干扰 |
Adaptive neural network control of ship course based on a method of dynamic surface |
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| Keywords: | |
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