一种使用角点特征优化KinectFusion的3D建模方法

三维建模技术已被广泛应用在医学成像、机器人导航、城市规化、虚拟现实、地形堪探等领域,而如何使用有限处理资源构建稠密模型仍然是一个具有挑战性的课题.文中提出了一种使用角点特征优化Kinect Fusion的3D建模方法,首先对Kinect捕获的每张彩色图像进行角点特征提取;然后使用螺旋搜索策略查找包含足够角点特征的感兴趣区域(region of interest,ROI);接着对连续数据帧的ROI使用迭代最近点(iterative closest point,ICP);最后,通过实验验证了文中改进方法与Kinect Fusion算法建模精度相近,但计算速度为其2倍左右.因此,文中方法在一定程度上改善了深度摄像头在室内场景重建领域中的用户体验,在相同硬件设备条件下,可完成Kinect Fusion方法 2倍左右大尺寸场景的重建工作.