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| 基于激光雷达和Kinect信息融合的导盲机器人SLAM研究 | |
| 引用本文： | 刘志,陈超.基于激光雷达和Kinect信息融合的导盲机器人SLAM研究[J].江苏科技大学学报(社会科学版),2018(2). |
| 作者姓名： | 刘志 陈超 |
| 作者单位： | 江苏科技大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 针对室内复杂的未知环境,在采用激光雷达进行即时定位和地图构建SLAM的基础上,提出了一种融合三维深度信息和激光信息的导盲机器人SLAM方法.首先对比分析ROS机器人操作系统中几种主要的SLAM方法,通过深度传感器Kinect采集的信息,得到三维SLAM地图.为了弥补激光雷达采集数据方面的不足,先使用经典的Canny算法对地图进行边缘检测,再进行扩展相位相关计算得出地图间的平移、旋转和尺度变化,使用所得参数拼接地图,实现对三维SLAM地图和二维SLAM地图的融合.通过真实环境中的实验验证,该模型地图能足够全面和精确的识别环境和障碍物,机器人可以更好地完成导盲任务. |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |