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| 工业机器人雅可比的空间算子代数描述 | |
| 引用本文： | 熊启家,左健民,等.工业机器人雅可比的空间算子代数描述[J].华东船舶工业学院学报,2003,17(1):77-81. |
| 作者姓名： | 熊启家 左健民 |
| 作者单位： | [1]南京航空航天大学机电学院，江苏南京210016 [2]南京工程学院机电工程系，江苏南京210045 |
| 摘 要： | 应用空间算子代数理论，研究工业机器人雅可比的结构特点，研究表明工业机器人雅可比可表示为3种空间算子的乘积，即：J＝B＊Φ*H*，这种表示具有简洁的数学表达和明确的物理意义，据此可形成对速度和静力的高效递推算法。 |
| 关 键 词： | 空间算子代数 工业机器人 雅可比 |
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