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| 基于EKF-SLAM算法的水下膨胀弯测量技术 | |
| 作者单位： | ;1.交通运输部天津水运工程科学研究所 |
| 摘 要： | 水下计量技术普遍应用于海管法兰之间相对空间位置和方位角的测量,其结果直接关系到水下膨胀弯的设计和预制是否准确。文章阐述了基于EKF-SLAM算法,融合水下声学定位、惯性导航、多普勒计程仪、压力计、声速计等数据的水下声学惯导计量技术,它能够实现厘米级的测量精度,而且作业方式简单,不受水深和能见度的限制,可有效提高海上工作效率,节约海上施工成本。 |
| 关 键 词： | EKF-SLAM算法 水下膨胀弯 水下声学惯导计量 尺寸测量 |
Subsea acoustic metrology of jumper&spool based on EKF-SLAM algorithm |
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