基于BTT控制的UUV H∞鲁棒自动驾驶仪设计

针对基于倾斜转弯控制技术的无从水下航行器自动驾驶仪三通道之间耦合的问题，提出了应用H∞反馈控制理论对其设计的方法。根据基于过载误差描述的系统状态方程，将控制通道间的耦合因素看作有界干扰，从而对滚动、俯仰和偏航三个通道独立进行设计，并给出了该方法的具体步骤。仿真结果表明，该方法可以很好地抑制耦合干扰，满足设计指标。