贵阳自动驾驶公交车环境感知系统设计及测试研究

基于城市公共交通具有线路固定、需停靠站等特点,本文研究设计了贵阳自动驾驶公交车智能驾驶系统,并对自动驾驶系统的总体结构及各主要关联对象的功能进行了分析。文章重点研究了车辆环境感知系统,对系统主要硬件设备,工控机工作控制流程,以及对车道、行人、车辆、交通信号灯、标志牌及停靠车站的检测方式进行了研究。系统于2018年8月14日开始在贵阳市贵安新区进行测试,结果显示,系统各项目检测成功率高达90%以上,大部分指标检测成功率高达98%,总体满足智能驾驶公交车的预定要求。