| 四元数法在AUV六自由度仿真中的应用 |
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| 引用本文： | 吴小平,冯正平,朱继懋.四元数法在AUV六自由度仿真中的应用[J].船舶工程,2007,29(1):9-12. |
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| 作者姓名： | 吴小平 冯正平 朱继懋 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200030;上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200030;上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200030 |
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| 摘 要： | AUV六自由度仿真几乎无一例外都是基于欧拉角方法来求解运动微分方程,这种方法可以很直观地得到AUV的位置和姿态角,不过在纵倾角±90°的情况下会产生奇异点,使仿真无法进行下去.为克服上述不足,采用了四元数法取代欧拉法.仿真结果表明,四元数法可以进行任意角度的仿真.
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| 关 键 词： | 机器人 自治水下机器人 四元数法 六自由度 计算机仿真 |
| 文章编号： | 1000-6982（2007）01-0009-04 |
| 收稿时间： | 2005/12/13 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2005-12-132007-01-02 |
Application of quaternion method to the six-DOF simulation of autonomous underwater vehicle (AUV) |
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| WU Xiao-ping,FENG Zheng-ping,ZHU Ji-mao.Application of quaternion method to the six-DOF simulation of autonomous underwater vehicle (AUV)[J].Ship Engineering,2007,29(1):9-12. |
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| Authors: | WU Xiao-ping FENG Zheng-ping ZHU Ji-mao |
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| Institution: | School of Naval Architecture, Ocean and Civil Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200030, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot autonomous underwater vehicle(AUV) quaternion method six DOF computer simulation |
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