基于模糊避障的无人艇控制系统的实现 |
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引用本文: | 贾茂良,韩佳颖,王迹达,冯晓波.基于模糊避障的无人艇控制系统的实现[J].天津航海,2019(1). |
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作者姓名: | 贾茂良 韩佳颖 王迹达 冯晓波 |
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作者单位: | 天津理工大学海运学院 |
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摘 要: | 自动避障是无人艇智能完成水面作业任务的一项能力。采用超声波测距传感器探测无人艇周围环境中的障碍物距离参数,GPS定位无人艇的当前位置,罗盘判断无人艇的偏航角,幵将这些作为模糊控制器的输入参数,提出一种基于模糊控制的实时避障算法,设计实现无人艇自主避障的功能。该算法通过MATLAB仿真,验证了模糊控制算法的有效性和可行性。
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