纯电动汽车纵向跟车动力学建模与分层控制 |
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作者姓名: | 张亮修 陈鹏飞 张学义 |
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作者单位: | 上海保隆汽车科技股份有限公司,上海201619;山东理工大学交通与车辆工程学院,山东淄博255000 |
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摘 要: | 为提升电动汽车的纵向跟车性能,进行电动汽车纵向动力学建模和分层控制策略研究。建立包括电动机、变速器、主减速器、车轮及整车纵向运动模型的电动汽车纵向动力学模型。设计纵向跟车系统决策层与实施层分层控制架构,在决策层建立纵向跟车运动学控制模型,综合考虑实际车距与期望车距误差、自车与前车相对车速、自车加速度和加速度控制量限值的二次型性能指标,基于线性二次最优控制理论优化得到期望的跟车加速度;基于驱动电机和制动器切换逻辑,实施层控制器设计比例积分微分加速度校正器跟踪期望加速度。Matlab/Simulink多工况仿真结果表明:所设计的跟车控制器能够有效控制自车跟踪前车,具备良好的自适应性。
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关 键 词: | 电动汽车 纵向跟车 动力学模型 分层控制 |
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