| 工业机器人雅可比的空间算子代数描述 |
| |
| 引用本文： | 熊启家,吴洪涛,左健民,李鹭扬,李桥梁,朱剑英.工业机器人雅可比的空间算子代数描述[J].江苏科技大学学报(社会科学版),2003,17(1):77-81. |
| |
| 作者姓名： | 熊启家 吴洪涛 左健民 李鹭扬 李桥梁 朱剑英 |
| |
| 作者单位： | 熊启家（南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016）;吴洪涛（南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016）;左健民（南京工程学院,机电工程系,江苏,南京,210045）;李鹭扬（南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016）;李桥梁（南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016）;朱剑英（南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016） |
| |
| 摘 要： | 应用空间算子代数理论,研究工业机器人雅可比的结构特点,研究表明工业机器人雅可比可表示为3种空间算子的乘积,即J=B*Ф*H*,这种表示具有简洁的数学表达和明确的物理意义,据此可形成对速度和静力的高效递推算法.
|
| 关 键 词： | 空间算子代数 工业机器人 雅可比 |
| 文章编号： | 1006-1088(2003)01-0077-05 |
| 修稿时间： | 2002年9月16日 |
Depiction of Industrial Robot's Jacobin Matrix by SOA |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
|
|
