| 自适应卡尔曼滤波技术在水下机器人运动控制中的应用 |
| |
| 引用本文： | 李晔,苏玉民,万磊,庞永杰.自适应卡尔曼滤波技术在水下机器人运动控制中的应用[J].中国造船,2006,47(4):83-88. |
| |
| 作者姓名： | 李晔 苏玉民 万磊 庞永杰 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
| |
| 摘 要： | 水下机器人的位置和速度传感器受环境影响较大，数据滤波问题是运动控制的核心问题之一。建立了水下机器人运动的状态方程和量测方程，并在此基础上采用自适应卡尔曼滤波方法对水下机器人的传感器数据进行了滤波分析，并引入渐消记忆指数加权方法，避免了系统误差和量测误差统计特性的不准确对系统滤波效果的影响。结果表明此方法能达到很好的滤波效果。
|
| 关 键 词： | 船舶、舰船工程 水下机器人 卡尔曼滤波 自适应 运动控制 |
| 文章编号： | 1000-4882(2006)04-0083-06 |
| 收稿时间： | 09 2 2005 12:00AM |
| 修稿时间： | 05 12 2006 12:00AM |
Application of Adaptive Kalman Filter in Underwater Vehicle Motion Control |
| |
| LI Ye,Su Yu-min,WAN Lei,PANG Yong-jie.Application of Adaptive Kalman Filter in Underwater Vehicle Motion Control[J].Shipbuilding of China,2006,47(4):83-88. |
| |
| Authors: | LI Ye Su Yu-min WAN Lei PANG Yong-jie |
| |
| Institution: | School of Naval Architecture, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | ship engineering underwater vehicle Kalman filter self-adaptive motion control |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
