基于车辆动力学响应特征的越野地面分类方法

利用车辆动力学响应进行地面分类是越野智能汽车的关键技术之一。本文中提出了结合地面不平整度特征和力学特征进行越野地面分类的方法，对沙地、土路、水泥路和雪地进行分类。本方法中选取等效地面轮廓和车身垂向加速度作为地面不平整度特征，选取行驶阻力和轮速波动作为力学特征，设计了基于LSTM模型的越野地面分类器，对自行采集的车辆越野行驶数据集进行训练与测试，结果表明，分类正确率达到95.5%；最后，使用HMM模型实现了分类后处理，解决了分类结果在连续数据上跳变的问题，使该算法在连续越野数据上的地面分类正确率从88.44%提高到90.13%。