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| 自动驾驶车辆的平行泊车轨迹规划 | |
| 作者姓名： | 胡杰 张敏超 徐文才 陈瑞楠 钟鑫凯 朱令磊 |
| 作者单位： | 武汉理工大学,现代汽车零部件技术湖北省重点实验室,武汉 430070 |
| 基金项目： | 湖北省科技重大专项（2020AAA001）资助； |
| 摘 要： | 根据对自动驾驶车辆的平行泊车场景的分析,提出一种基于采样的自动驾驶车辆平行泊车轨迹规划方法.该方法把自动驾驶车辆平行泊车的轨迹规划解耦成路径规划和速度规划.通过对泊车起始点区域采样,生成一系列曲率连续、满足路径约束的泊车路径曲线,利用多目标评价函数选取最优的泊车路径.然后,在最优泊车路径基础上,通过对时间采样选取时间最... |
| 关 键 词： | 自动驾驶 平行泊车 轨迹规划 有序采样规划 |
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