基于预测模型的无人赛车路径规划算法研究 |
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引用本文: | 龚国铮,郑少武,钟思祺,叶鸣,李巍华.基于预测模型的无人赛车路径规划算法研究[J].汽车技术,2022(7):32-41. |
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作者姓名: | 龚国铮 郑少武 钟思祺 叶鸣 李巍华 |
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作者单位: | 1. 华南理工大学;3. 广州华工机动车检测技术有限公司 |
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基金项目: | 广东省重点领域研发计划资助项目(2019B090912001); |
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摘 要: | 针对无人驾驶电动方程式赛车极限工况下的路径规划问题,提出一种基于预测模型的无人赛车路径规划算法。通过目标函数设计将路径规划问题转化为最优化问题,并将车辆动力学预测模型作为等式约束,依据赛车的稳态行驶特性,构建赛车行驶稳定性组合约束,并综合考虑边界约束,生成满足赛车行驶要求的路径。在不同附着条件下进行了仿真测试,结果表明,在满足实时性要求的前提下,所提出的算法能够有效减小车辆前、后轴侧滑的风险,且在多项指标上优于RRT*算法以及基于三次自然样条曲线的最优二次轨迹规划方法。
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