基于改进Stanley算法的无人车路径跟踪融合算法研究

针对斯坦利（Stanley）跟踪算法无法更好地同时满足无人驾驶路径跟踪的精确度和平滑性要求的问题,根据车辆的航向角、横向偏差、车速等特性,基于合适的预瞄距离,采用纯跟踪（Pure Pursuit）算法对Stanley算法中车轮转角的计算方式进行改进,提出一种新的融合算法,实时计算车辆在当前车速下合适的车轮转角。仿真结果表明,相比于Stanley算法,所提出的融合算法在不失跟踪精确度的情况下,不同车速下跟踪平滑性均有较大提升。实车试验结果表明,在20 km/h车速下,所提出融合算法的跟踪路径比原Stanley算法的跟踪路径有更好的精确度和平滑性。