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| 基于多传感器融合的紧耦合SLAM系统 | |
| 引用本文： | 蔡英凤,陆子恒,李祎承,陈龙,王海.基于多传感器融合的紧耦合SLAM系统[J].汽车工程,2022(3):350-361. |
| 作者姓名： | 蔡英凤 陆子恒 李祎承 陈龙 王海 |
| 作者单位： | 1. 江苏大学汽车工程研究院;2. 江苏大学汽车与交通工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（61906076,U20A20333）；;江苏省自然科学基金（BK20190853）；;中国博士后科学基金特别资助（2020T130258）；;江苏省重点研发项目（BE2020083-2,BE2020083-3）资助； |
| 摘 要： | 同时建图与定位(SLAM)是自动驾驶功能重要的组成部分,现有算法以激光或视觉惯性里程计为主,未充分利用多模态传感器各自的优势,对特征缺失的场景鲁棒性不足.针对此问题,本文中提出了一种采用激光雷达、摄像头和惯性测量单元(IMU)的多传感器紧耦合SLAM系统.首先它改善了激光雷达点云特征提取和平面拟合的方案,提升了利用点云... |
| 关 键 词： | 自动驾驶 状态估计 同时建图与定位 多传感器融合 回环检测 |