多传感器融合的铁路隧道自动化作业研究

针对电气化铁路隧道顶部打孔、安装吊柱的作业需求，提出了一种将毫米波雷达、激光雷达和激光测距传感器融合的铁路隧道自动化作业方法。通过毫米波雷达探测作业车辆前方的障碍物，激光测距传感器检测车辆在隧道中的行驶状态，并实现自动驾驶，激光雷达扫描隧道顶部轮廓，定位打孔点的位置。实验结果表明：多传感器融合于作业车辆上，能够较为准确地定位打孔点的位置，车身偏离既定行驶路线时可及时纠正，探测到障碍物能及时停车，为铁路隧道施工自动化作业提供参考。