采用圆弧形帆的帆船自动航行控制试验

以一艘1.2 m长的船模为试验平台,在控制程序中编入针对圆弧形风帆应用而简化改进的控制算法,分别在横风、顺风、逆风3种风况下进行模型试验,除逆风风况迎风换舷时出现异常回转,试验结果与仿真结果高度契合。针对异常回转,以提前转帆的控制策略进行改进,试验结果显示,异常回转消失,加快了换舷进程,完成了全风向自动化航行。试验证明,简化改进的控制算法结合改进的控制策略应用于圆弧形风帆可行。